一、岗位职责
1.核心控制算法开发
设计并实现双足机器人的步态规划算法（如步行、跑步、上下坡、台阶适应等场景的步态生成），解决不同地形（平坦、崎岖、倾斜等）下的运动适配问题。
2.开发平衡控制算法，提升机器人在外部扰动（如推搡、地面不平整）或动态运动（如快速转向、急停）中的稳定性，涉及阻抗控制、力矩控制、模型预测控制（MPC）等技术。
3.构建机器人运动学 / 动力学模型，基于模型进行控制策略优化，降低能耗、提升运动流畅度。
4.状态估计与传感器融合
负责机器人状态（位置、姿态、速度、关节角度等）的精准估计，融合多传感器数据（如 IMU 惯性测量单元、足底力 / 力矩传感器、视觉传感器、编码器等）。
5.开发滤波算法（如 EKF、UKF、粒子滤波）处理传感器噪声，确保控制算法输入的可靠性。
6.软硬件协同与调试
与机械结构、驱动系统（电机、减速器）团队协作，根据硬件特性（如关节限位、电机响应速度、负载能力）优化控制算法，确保算法与硬件的匹配性。
搭建算法测试平台，在实际机器人或半实物仿真环境中进行调试，解决运动卡顿、震颤、跌倒等问题，迭代优化控制性能。
7.需求对接与文档输出
参与机器人运动控制相关的需求分析（如应用场景对运动速度、负载能力、续航的要求），制定技术方案。
编写算法设计文档、测试报告、接口文档，支撑团队协作与技术沉淀。
二、任职要求
1.学历与专业背景
硕士及以上学历，机器人学、自动化、控制工程、机械电子工程、计算机科学、力学等相关专业；优秀本科毕业生（需有扎实项目经验）可放宽。
2.专业知识与技能
核心理论：精通机器人运动学、动力学、控制理论（如 PID、LQR、MPC、滑模控制等），熟悉双足机器人平衡控制原理（如 ZMP 零力矩点、DCM 质心动力学、Capturability 可捕获性等）。
3.算法能力：掌握步态规划方法（如多项式插值、样条曲线、基于模板的步态生成），具备传感器数据融合与状态估计经验。
4.编程与工具：熟练使用 C++/Python 进行算法开发，熟悉 ROS（Robot Operating System）或其他机器人开发框架；精通仿真工具（如 Matlab/Simulink、Gazebo、PyBullet、V-REP），能通过仿真验证算法有效性。
5.项目经验
有双足人形机器人或腿足机器人（如四足）运动控制研发经验者优先，需熟悉实际机器人调试流程（如解决关节协同、动态平衡问题）。
6.具备以下经验者优先：参与过机器人在非结构化环境中的运动控制项目；使用过力控 / 力矩控制电机；开发过基于强化学习的运动控制算法（如通过 RL 优化步态参数）。
7.硬件与工程能力
了解电机驱动、减速机构、传感器（IMU、力传感器）的工作原理，能基于硬件特性调整控制策略（如补偿关节摩擦、电机延迟）。
具备实时控制系统开发经验（如熟悉 Linux 实时补丁、RTOS），确保控制算法的毫秒级响应。
8.软实力
具备强问题分析与解决能力，能通过实验数据定位运动异常的根因（如算法缺陷、硬件故障）。
良好的团队协作与沟通能力，能跨部门（机械、硬件、软件）推进项目；具备英文文献阅读能力（跟踪前沿技术）。